Jogę zwykle definiuje się jako zjednoczenie lub jedność ograniczonego „ja” (dźiwa) z kosmicznym „Ja” (Atmanem). Ale mówiąc dokładniej – jest to uświadomienie sobie już istniejącej jedności. Joga jest ukierunkowana na wykorzenienie ego, tego aspektu naszej indywidualności, który sprawia, że czujemy się oddzieleni.

Joga wynosi człowieka ponad materialne istnienie, ponad jego ograniczenia i niedoskonałości oraz obdarza go najwyższym doświadczeniem życia, pełnym błogości i światła, które jest jego prawdziwą naturą. Joga to nauka, która daje człowiekowi władzę nad jego ciałem, umysłem, a ostatecznie – nad naturą.

Swami Siwananda mówił:
„Joga to jedność i harmonia myśli, słowa i czynu, czyli jedność głowy, serca i rąk”.

W tym miejscu warto przytoczyć również definicje jogi pochodzące z klasycznego tekstu Bhagawad Gity:

„Joga to niewzruszoność w sukcesach i niepowodzeniach”;
„Joga to mistrzostwo i skuteczność w działaniu”;
„Joga to najwyższa tajemnica życia”;
„Joga przynosi niewyrażalną błogość i usuwa ból”.

Patańdżali, autor klasycznego dzieła Joga Sutry, definiuje jogę jako
„...całkowitą kontrolę nad wszystkimi formami i odmianami świadomości”.

Istnieje wiele różnych ścieżek jogi, ale większość z nich to tylko drobne warianty kilku podstawowych.

Ponieważ każda osoba jest wyjątkowa, można powiedzieć, że duchowa ścieżka każdego człowieka jest inna. Z drugiej jednak strony, ludzie mają ze sobą więcej wspólnego niż różnic: posiadają kilka podstawowych emocji, skłonność do działania, a zatem jogę można podzielić na kilka ścieżek, z których każda odpowiada jednej z głównych stron ludzkiej osobowości.

Wszystkie różnorodne ścieżki prowadzą do Jednego Źródła. Często porównuje się je do różnych rzek wpadających do morza. Początkowo płyną oddzielnie i noszą różne nazwy. Jednak w miarę zbliżania się do Źródła zaczynają się łączyć, aż w końcu zostają pochłonięte przez ocean, w którym całkowicie tracą swoją indywidualność.

Podobnie jest z różnymi kierunkami jogi – początkowo mają one swoje specyficzne cechy, a czasem nawet wydają się sobie przeciwstawne. Jednak w miarę postępu na jednej lub kilku z tych ścieżek, ich różnice zanikają. Wszystkie kierunki jogi łączy jeden cel: zdrowie fizyczne, spokój umysłu i najwyższe urzeczywistnienie. Całe bogactwo wariantów jogi można w przybliżeniu podzielić na pięć głównych grup, odpowiadających najważniejszym aspektom naszej osobowości:

● Hatha-joga – ścieżka równoważenia sił mentalnych, fizycznych i subtelnych organizmu;

● Radża-joga – ścieżka introspekcji;

● Bhakti-joga – ścieżka oddania i miłości;

● Dźńana-joga – ścieżka dociekania i poszukiwania;

● Karma-joga – ścieżka działania.

Każdy z nas ma tendencję do autorefleksji i zadawania pytań o naturę świata, życia i innych spraw, które uważamy za ważne. Jednocześnie każdy z nas ma wrodzone emocjonalne skłonności i nieustannie podejmuje różne działania. Wreszcie – każdy z nas ma umysł, ciało fizyczne i ciało praniczne.

To, jak te aspekty naszej świadomości pozostają względem siebie w relacji, określa naszą osobowość. Na przykład niektórzy z nas są bardziej emocjonalni lub religijni – takim osobom zaleca się bhakti-jogę.

Inni są bardzo aktywni i nie potrafią pozostawać w bezruchu: muszą się wyrażać i działać w świecie zewnętrznym. Dla nich najbardziej odpowiednia będzie karma-joga.

Jeszcze inni są spokojniejsi i skłonni do obserwowania swoich reakcji psychicznych na różne sytuacje życiowe i ich analizowania – w tym przypadku zalecana jest radża-joga.

Są też tacy, którzy nieustannie zadają pytania o strukturę wszechświata i odrzucają wszelkie odpowiedzi, które nie opierają się na osobistym doświadczeniu – im bardziej odpowiadać będzie dźńana-joga.

Na koniec – są osoby bardziej „uziemione”, które potrafią zarządzać siłami swojego umysłu oraz ciała fizycznego i pranicznego, doprowadzając je do najlepszego stanu – takim najbardziej odpowiada hatha-joga.

Zdaniem większości mistrzów jogi, takich jak Satjananda Saraswati, Swami Siwananda czy Swami Wiwekananda, najlepiej jest praktykować wszystkie rodzaje jogi w pewnym stopniu, kładąc nacisk na ten, który najbardziej odpowiada dominującemu aspektowi naszej osobowości. Uważali oni, że podążanie taką drogą z największą gorliwością będzie najlepiej współbrzmieć z naszą własną naturą. Swami Siwananda głęboko wierzył w to, co nazywał „jogą integralną”, w której wszystkie aspekty osobowości rozwijane są poprzez połączenie różnych kierunków jogi. Mówił, że należy:

„Służyć – Kochać – Medytować – Poznawać”.

To obejmuje wszystkie pięć aspektów istnienia: działanie, oddanie, introspekcję, dociekanie i ciało (jego rozwój zawiera się w praktyce medytacji).